簡潔に述べると、コンパウンド種目は3-5分、アイソレーション種目は2-3分を目安にしてみてください。
前提として、セット間の休憩は、次のセットで最大限パフォーマンスを発揮するために取ります。
そのため、スクワットやベンチプレスのような負荷の大きい種目は必然的に休憩時間が長くなります。
反対に、ダンベルカールのように身体全体への負荷が小さい場合は短い休憩でもパフォーマンスにそこまで変化がない場合が多いです。
上記はあくまで目安の時間となります。10分でも問題ありませんし、1分でも大丈夫です。
しかしながら、時間が長すぎると現実的に一般的なジムの利用が難しくなると思われます。（マナーは守って利用しましょう。）
アイソレーション種目の場合は、マイオレップスという短い休憩時間でのトレーニング手法も取り入れていいかもしれません。詳しくはこちらの記事に記載しています。
